激光熔覆焊

關于激光熔覆焊，目前機器人配置為：CRP-RW18-20的機器本體，使用弧焊板的G4電柜（帶隔離模塊）。激光器使用的是上海光惠的，配備一臺水冷系統和一臺送粉機。

從客戶描述來看，客戶配置的機器人不做固定，作為一臺可移動的設備來使用。激光器通過模擬量控制，用的電壓控制。

 激光發射器

激光頭

水冷系統

送粉機

配備了兩個氣瓶：一個氧氣瓶，一個氮氣瓶，使用了保護氣體。

焊縫圖片

視頻

程序要求：熔覆焊過程中要求不斷弧，平面均勻。

解決方式：示教一個U型軌跡，整體再進行偏移。

添加plc段：

程序示例：

MOVL VL=100.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE過渡點

WHILE GI#(0)<GI#(1) 0 N2 判斷前一個GI代表實時次數，后一個GI代表設定值

OFFSETSTART OP#(1) 0 N3 偏移開始使用OP1的偏移量

MOVL VL=100.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE起弧點

DOUT M#(191)=ON N5 打開M191送粉

DOUT M#(190)=ON N6 M190打開激光

ARCSTART#(0) 0 100.00 N7 焊接開始

MOVL VL=15.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE=焊接點

MOVL VL=15.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE=焊接點

MOVL VL=15.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE=焊接點

OFFSETEND N12 偏移結束

ADD OP#1(2) OP#2(2) 0 0 0 0 N13 加法運算，OP帶著方向。OP1代表此偏移量

INC GI#(0) N14 加一運算，GI是實時次數

ENDWHILE 0 N15 結束判斷

SUB OP#1(2) OP#1(2) 0 0 0 0 N16 減法運算，讓此OP歸零

SUB GI#(0) GI#(0) 0 0 0 0 N17 減法運算，讓此GI歸零

DOUT M#(190)=OFF N18 M190關閉

DOUT M#(191)=OFF N19 M191關閉

ARCEND#(0) N20 焊接結束

MOVL VL=100.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE過渡點