重工項目案例
項目配置收集報告
此次目的為收集中厚板項目配置,方便以后有類似項目可以進行參考。
所屬行業: | 建筑鋼結構 / 專用車 |
客戶前端系統
卷板開平機
激光切割機
火焰切割機
平面鉆床
液壓剪板機
H型鋼自動組對機
半自動埋弧焊機
焊后H型鋼翼板矯正機
人工組對平臺及組對精度
項目設備及功能配置
機器人系統配置
客戶平臺樣圖
功能應用組合配置
焊接工藝收集
現場工件圖
焊后圖片及詳細焊接工藝
客戶專用車收集
半掛車收集圖
水箱
客戶前端系統
1-1)卷板開平機1臺:將整體卷板放入卷板開平機,作用是矯直及剪板,下圖為流程圖。 |
1-2)大族激光切割2臺:分為8.5KW和1.5KW,下料精度±1mm,下圖為激光切割設備圖 |
1-2)下圖為激光下料零部件圖 |
1-3)火焰切割機6臺:目前只切割直線段鋼板,下料精度略差。 |
1-4)平面鉆床4臺:鋼板鉆孔。 |
1-5)液壓剪板機3臺:人工剪一些零部件。 |
1-6)H型鋼自動組對機2臺:自動校正H型鋼中心點及自動組對,下圖為流程圖。 |
1-7)半自動埋弧焊機9臺:焊接H型鋼腹板與翼緣板焊縫,下圖為流程圖。 |
1-8)焊后H型鋼翼板矯正機3臺:焊接后工件變形矯正下圖為流程圖。 |
1-9)人工組對平臺及組對精度。 |
小結:客戶前端的下料精度極高,且半自動設備略多,但是針對于機器人焊接的鋼結構的組對精度略差,人工畫線組對,平臺沒有定位裝置,完全靠人工畫線找位置,目前發現工件最大偏差20mm。因為此客戶是第一次使用機器人焊接設備,對于機器人對工件的組對精度不了解,所以前幾次的工件精度都在20mm左右,跟客戶溝通后目前偏差在7mm左右,基本可以適用于機器人焊接,但是在現場發現一個問題,客戶沒有批量工件,每一批都是按照訂單來做工件配套,且每批次的工件結構都不一致,所以每次都需要人工示教工件,因為客戶沒有批量的訂單,所以我們機器人目前的節拍要比人工慢,如果有批量訂單,機器人的節拍要比人工快。
客戶半自動化設備明細:
卷板開平機: | 1臺 |
大族激光切割機: | 2臺 |
火焰切割機: | 6臺 |
H型鋼自動組對機: | 2臺 |
半自動埋弧焊: | 9臺 |
H型鋼翼板矯正機: | 3臺 |
平面鉆床機: | 4臺 |
液壓剪板機: | 3臺 |
項目設備及功能配置
2-1)機器人系統配置: | 機器人型號:2臺CRP-20-10,控制柜型號:G4 7軸控制柜。 |
2-1)機器人系統配置: | 焊槍型號:全球45°,外置水冷500焊槍。 |
2-1)機器人系統配置: | 清槍站 |
2-1)機器人系統配置: | 焊機型號:麥格米特Artsen II PM500F(數字量通訊)。 |
2-1)機器人系統配置: | 水箱型號:珠海聯科WRC-300A |
2-1)機器人系統配置: | 電弧跟蹤器:CRP-CAW-V2單通道電弧跟蹤傳感器。 |
2-1)機器人系統配置: | 移動裝置:長度29米。軌道(滑軌),齒輪(斜齒)。 |
2-2)機器人系統配置: | 夾具配置:(客戶自己做的定位夾具,沒有加緊裝置) |
2-3)現場主要功能應用: | 2D,3D尋位,電弧跟蹤(7軸協同)尋位和電弧跟蹤組合使用 |
小結:現場設備配置(現場2套機器人,所以下列配置都是2套)。
機器人型號: | CRP-20-10。 |
控制柜: | G4 7軸控制柜。 |
焊槍: | 全球45°,外置水冷500焊槍。 |
請搶站: | 上海一家某公司(不詳)高仿TBi。 |
焊機: | Artsen II PM500F焊機。 |
水箱 | 珠海聯科WRC-300A。 |
電弧跟蹤器: | CRP-CWA-V2單通道。 |
移動裝置: | 長度29米,軌道(劃軌),齒輪(斜齒)。 |
定位夾具客戶自己做的,全程10個夾具組合到一起,每個間隔為3m(雙側)。
功能現場編程邏輯:先進行全部尋位,再進行電弧跟蹤+點位帶OP組合焊接,現場工件類型多,編程邏輯相同,按照上述多點尋位焊接帶入OP使用。生產節拍尋位4分鐘,焊接2小時20分,算上人工上下料,共2小時30分,焊接時間節拍比現場人工焊接快一個小時左右。
焊接工藝收集
3-1)客戶工件未焊接圖 | 鋼結構行車梁及立柱 |
3-2)焊后圖片及詳細焊接工藝。(下圖為6X6的T型角焊縫焊腳尺寸)板厚8X8 | ||||||
電流: | 260A | 起弧電流: | 270A | 收弧電流: | 180A | |
電壓: | 28.0V | 起弧電壓: | 28.0V | 收弧電壓: | 16V | |
速度: | 6mm/s | 起弧時間: | 0.1S | 收弧時間: | 1.0S | |
擺動寬度: | 2.2mm | 提前送氣: | 2.0S | 滯后送氣: | 2.0S | |
擺動頻率: | 2.2HZ | |||||
倆端停留時間: | 無 |
電弧跟蹤數據: | |||
上下靈敏度: | 4 | 左右靈敏度: | 2 |
上下補償偏移量: | 0mm | 左右補償偏移量: | 0mm |
上下最小補償量: | 0mm | 左右最小補償量: | 0mm |
上下每次最大補償量: | 3mm | 左右每次最大補償量: | 2mm |
上下累計最大補償量: | 600mm | 左右累計最大補償量: | 600mm |
左右補償開始計數: | 2cyc |
3-2)焊后圖片及詳細焊接工藝。(下圖為10X10的T型角焊縫焊腳尺寸)板厚12X12 | ||||||
電流: | 300A | 起弧電流: | 310A | 收弧電流: | 180A | |
電壓: | 30.2V | 起弧電壓: | 30.0V | 收弧電壓: | 16V | |
速度: | 4mm/s | 起弧時間: | 0.1S | 收弧時間: | 1.0S | |
擺動寬度: | 4mm | 提前送氣: | 2.0S | 滯后送氣: | 2.0S | |
擺動頻率: | 2HZ | |||||
倆端停留時間: | 無 |
電弧跟蹤數據: | |||
上下靈敏度: | 4 | 左右靈敏度: | 2 |
上下補償偏移量: | 0mm | 左右補償偏移量: | 0mm |
上下最小補償量: | 0mm | 左右最小補償量: | 0mm |
上下每次最大補償量: | 2mm | 左右每次最大補償量: | 2mm |
上下累計最大補償量: | 600mm | 左右累計最大補償量: | 600mm |
左右補償開始計數: | 2cyc |
3-2)焊后圖片及詳細焊接工藝。(下圖為12X12的立焊,焊腳尺寸)板厚20X15 | ||||||
電流: | 160A | 起弧電流: | 170A | 收弧電流: | 110A | |
電壓: | 20V | 起弧電壓: | 20V | 收弧電壓: | 16V | |
速度: | 2.5mm/s | 起弧時間: | 1.0S | 收弧時間: | 1.0S | |
擺動寬度: | 5mm | 起弧送氣: | 2.0S | 滯后送氣: | 2.0S | |
擺動頻率: | 1.1HZ | |||||
倆端停留時間: | 左右各0.8s | 停留類型:停留 |
電弧跟蹤數據: | 立焊電流小不能用電弧跟蹤。 | |||||||||
上下靈敏度: | 左右靈敏度: | |||||||||
上下補償偏移量: | 左右補償偏移量: | |||||||||
上下最小補償量: | 左右最小補償量: | |||||||||
上下每次最大補償量: | 左右每次最大補償量: | |||||||||
上下累計最大補償量: | 左右累計最大補償量: | |||||||||
左右補償開始計數: | ||||||||||
3-2)焊后圖片及詳細焊接工藝。(下圖為10X10的立焊,焊腳尺寸)板厚12X10 | ||||||||||
電流: | 155A | 起弧電流: | 160A | 收弧電流: | 110A | |||||
電壓: | 20V | 起弧電壓: | 18V | 收弧電壓: | 16V | |||||
速度: | 2.4mm/s | 起弧時間: | 1.0S | 收弧時間: | 1.0S | |||||
擺動寬度: | 4.2mm | 提前送氣: | 2.0S | 滯后送氣: | 2.0S | |||||
擺動頻率: | 1.2HZ | |||||||||
倆端停留時間: | 左右各0.7s | 停留類型:停留 |
電弧跟蹤數據: | 立焊電流小不能用電弧跟蹤。 | ||
上下靈敏度: | 左右靈敏度: | ||
上下補償偏移量: | 左右補償偏移量: | ||
上下最小補償量: | 左右最小補償量: | ||
上下每次最大補償量: | 左右每次最大補償量: | ||
上下累計最大補償量: | 左右累計最大補償量: | ||
左右補償開始計數: |
小結:現場應用發現電弧跟蹤穩定性有待提高,平均焊接2小時會出現一次跟偏現象,已提出需求,客戶對焊縫成型比較滿意,7軸移動裝置協同+電弧跟蹤焊接不穩定,回公司針對性全面測試進行優化,客戶焊點過大,都是焊條點焊,對于電弧跟蹤和焊縫外觀影響較大,跟客戶說明以后點焊必須采用半自動二保焊進行點焊。
4-1)半掛車側板圖 |
4-2)水箱 |