激光切割現場調試小結
1情況介紹：客戶為汽車配件配套廠家，用我們的RH1820機器人，倒掛安裝，配置光纖激光，切割直徑25mm，17mm,15mm的小圓孔，這些小圓孔為后續其他下游企業的安裝孔，對圓孔精度要求較高，孔內尺寸精度需控制在0.2mm以內,圓度光滑順暢
1現場切割平面直徑為25mm小圓，速度從40mm/s，20mm/s 到16mm/s,14mm/s,切出來的園有凹凸不平感覺，不順滑，說明機器的同步性差些，參見下圖：

直徑25mm


1想方設法：嘗試去掉速度前饋比例系數，調整速度環比例增益，速度環積分增益，效果不明顯
2升級固件：10月中旬，第二次到現場，升級從公司改進的固件，效果改善不小，以下是升級后切割圖片：

直徑25mm，切割速度：16mm/s

直徑17mm，切割速度：16mm/s

直徑15mm，切割速度：16mm/s
1切割現場

1參數優化：常用參數中速度環比例增益對同步性改善影響較大，調的越大，同步性越好，圓度越圓，太大會導致電機嘯叫，目前1至6軸都調到合適狀態，分別為  35  30  30  30  25  25

1客戶認可：

1努力方向：以下是國外其他友商切割效果，直徑5mm圓孔