【機器人保養】不容錯過！延長工業機器人使用壽命的秘訣！
一、為什么工業機器人需要定時保養？
工業4.0時代，工業機器人在越來越多行業中的使用占比不斷增加，但由于其長期在較為惡劣的條件下運行，設備故障時有發生。作為機械設備，機器人運行時，無論在多么恒溫恒濕的狀態下，機器人都會受到一定磨損，這是不可避免的。如果不進行日常保養，機器人內部的許多精密結構都會產生不可逆的磨損，機器壽命也會大大縮短。若長期缺乏必要的維護，不僅會縮短工業機器人的使用壽命，還會影響生產安全和產品質量。因此，嚴格按照正確、專業的保養方式，不僅可以有效地延?機器?使用壽命，還能降低機器?故障率并且確保設備與操作人員安全。
二、工業機器人應該如何保養呢？
工業機器人的日常保養在延長機器人的使用壽命上有著不可替代的重要作用，那么如何進行高效、專業的保養呢？
機器人的維護與檢查，主要有日常檢查、月度檢查、季度檢查、年度保養、定期保養(5000 小時、10000小時和15000小時)和大修，涵蓋近10個大項。
在日常的檢查中，主要是對機器人本體及電柜進行詳細檢查，確保機器人運行順暢。
在定期檢查中，對油脂的補充、更換是重中之重，最重要的是對齒輪和減速機的檢查。
1. 齒輪
具體操作步驟：
1. 在補充或更換油脂時，請按規定的量補充。
2. 請采用手動型油脂槍補充或更換油脂。
3. 如果需要使用氣泵式油脂槍時，請使用ZM-45型(正茂公司生產,壓力比為50 : 1)。使用時請用調節器調節氣源壓力，使之小于0.26 MPa(2.5 kgf/cm2)。
【若不是使用上述的氣泵式油脂槍，請與卡諾普聯系】
4. 油脂補充期間，不要將排脂長導管直接連到排出口。由于充填壓力的關系，如果不能平順排出油脂，內壓將上升,會造成密封破壞或油脂回流，從而導致油脂泄漏。
5. 油脂補充前，要遵守最新的油脂材料安全數據表(MSDS)的注意事項來執行。
6. 在補充或更換油脂時，請預先準備一個容器和一塊抹布以處理從注入口及排出口流出的油脂。
7. 用過的油脂屬于有關廢棄物處理和清掃法(通稱:廢棄物處理和清掃法)的工業廢棄物，因此，請遵照當地的規定、規章正確處理
注意: 當裝卸堵頭時，使用下列尺寸的六角扳手或六角桿附屬的力矩扳手。
2. 減速機
具體操作步驟：
1. 移動機器人使手臂處于零位狀態，并關斷電源。
2. 擰開排油口上的堵頭。
3. 擰出注入口上的堵頭，再擰入油嘴。
4. 從注入口補充新油脂，直到舊油從排油脂口完全排出，排出新油脂。（看顏色判斷舊油脂和新油脂）
5. 擰出注入口上的油嘴，用抹布擦去注油口周圍的油脂，將堵頭用密封帶纏繞3圈半，并擰入注油口。(R1/4-緊固力矩: 6.9 N·m)
6. 排油口安裝堵頭前，要讓J1軸轉動幾分鐘，讓多余的油脂從排油口排出。
7. 用抹布擦去排油口周圍的油脂，將堵頭用密封帶纏繞3圈半，然后擰入排油口。(R1/4-緊固力矩: 6.9 N·m
由于機器人的型號不同，其補充的油量也不同，下面列出了三種型號的機器人需要補充/更換的油量以及油脂品牌
2.1 J1減速機油脂的補充及更換
2.2 J2減速機油脂的補充及更換
2.3 J3減速機油脂的補充及更換
2.4 J4、J5減速單元說明
我司RH14-10-W, RH18-20-W，RH20-10-W機器人的J4/J5減速機單元均使用一體式諧波減速機，不需要補充或者更換減速機油脂。
2.5 J6減速機的油脂補充
J6減速機的油脂補充
定期進行保養維護，可以最大限度保證卡諾普機器人的正常運行。根據我司提供的機器人保養手冊進行保養維護，不僅可以延長機器人的使用壽命，也有利于提高企業的生產效益。
三、卡諾普工業機器人保養案例
卡諾普002號焊接機器人（型號：CRP-RH14-10-W）自2018年投入使用至2021年底回到卡諾普進行檢修維護，已高強度工作3年+，期間無任何故障問題。并且從拆機情況來看，機器人整體情況良好，主要傳動零部件的磨損和潤滑情況良好，無異常問題。持續工作3年+，無日常保養，卡諾普機器人依舊維持良好狀態，質量品質值得信賴。
1. 整機情況
1.整機灰塵較重，并含有較多油漬，外觀無明顯磕碰和刮擦。
2.肘部小臂朝下的部分油漆褪色嚴重，泛白，可能與焊接過程中高溫焊渣飛濺烘烤有關。
3.手扳動各軸，無明顯間隙。
4.線束和相對運動件無明顯磨損的情況。
維護步驟：
①對機器?本體表面進行除塵清潔；
②檢查接外部線纜有無擦痕、磨損，接頭有無松動，有松動的緊固；
③檢查機器人本體上螺絲有無松動，螺絲有松動的緊固；
④檢查機器人各軸是否存在漏油現象；
⑤使用機器人時檢查機器人使用是否有異響和異常噪聲。
2. 零部件情況
2.1 RV減速機
① 減速機螺釘拆卸過程中沒有發現螺釘松動的情況。
② 拆卸過程中，O形圈彈性良好，沒有發現壓傷或變硬的情況。
③ 減速機油脂顏色呈黃色偏黑，沒有嚴重的發黑、發臭情況，沒有明顯發亮的金屬屑或異物，屬于正常運行狀態。
④ 減速機輸入軸螺釘沒有松動，齒部磨損正常，僅有淺表印痕，沒有膠合、點蝕、缺損、裂紋的情況。
2.2 諧波減速機情況
① 諧波減速機外觀良好，沒有明顯漏油的問題，局部有一些高溫 油氣冒出留下的油漬。
② 手動轉動波發生器，沒有卡滯或生澀的磨砂感覺，狀態良好。
③ 手動回轉沒有明顯齒隙。
2.3 J6軸齒輪情況
① 齒輪潤滑脂填充量正常，錐齒和支持嚙合部分的油脂發黃發紅，沒有發黑，說明無干涉或異常嚙合的高溫情況。
② 花鍵彈簧受壓情況下能靈活動作，無卡滯。
③ 齒輪傳動鏈轉動良好，無卡頓，回轉無明顯齒隙。
④ 錐齒嚙合印痕均勻，且在中心區域，直齒嚙合良好，無明顯印痕，磨損不明顯。
2.4 同步帶情況
① 同步帶磨損正常，輕微掉粉，兩端沒有發毛的情況，同步輪安裝位置良好，擋圈沒有異常。
② 齒部無明顯印痕，和同步輪的嚙合正常，同步輪齒部沒有異常。
卡諾普002號機器人能在高強度、高負載的工作中高效運行并在嚴格的返廠抽檢中各項指標達標，整機狀態良好，這深刻的體現了卡諾普“高品質、好服務 讓客戶用好機器人”的品牌使命。但抽檢發現，在機器人日常保養這一塊還有所欠缺。由于機器人日常保養不到位，導致機器人油脂檢測略微超標：0.052%wt（正常值0.05%wt），這會對機器人內部精密零件造成不可逆轉的損傷，同時折損機器人使用壽命，增加機器人的故障率及后期維修成本。因此，機器人日常保養是十分有必要的，卡諾普為客戶提供了專業的機器人保養手冊，按照手冊對機器人進行及時的保養，不僅能夠延長機器人的使用壽命，還能提高機器人的工作效率！
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